gazebo中怎么实现避障行进

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%% 修改成虚拟机IP地址

ipaddress = '192.168.137.129';

%% 初始化

rosinit(ipaddress)

%% 获取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 新建并添加一堵墙

wall = ExampleHelperGazeboModel('grey_wall','gazeboDB');

spawnModel(gazebo,wall,[-2 4 0]);

%% 获取robot后设定其姿态

kobuki = ExampleHelperGazeboSpawnedModel('mobile_base',gazebo);

setState(kobuki,'orientation',[0 0 pi/2]);

%% 新建全局变量

global robot

global velmsg

%% 获取robot的速度信息

robot = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');

velmsg = rosmessage(robot);

%% 获取robot的避障雷达什么的

timerHandles.sub = rossubscriber('/scan');

%% 设置避障

t = timer('TimerFcn',{@exampleHelperGazeboAvoidanceTimer,timerHandles},'Period',0.1,'ExecutionMode','fixedSpacing');

%% 开始避障行进

start(t);

%% 再添加一堵墙

spawnModel(gazebo,wall,[-5.85 0.15 0],[0, 0, pi/2]);

%% 程序等待20秒

pause(20);

%% 结束避障行进

stop(t)

%% 获取所有物体

list = getSpawnedModels(gazebo);

%% 移除两堵墙

removeModel(gazebo,'grey_wall');

removeModel(gazebo,'grey_wall_0');

%% 清空变量

clear

%% 关闭连接

rosshutdown

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