(无人机方向)ros小白学习之路(二)Topic话题-创新互联

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目前成都创新互联已为数千家的企业提供了网站建设、域名、虚拟主机、网站托管、服务器租用、企业网站设计、梅河口网站维护等服务，公司将坚持客户导向、应用为本的策略，正道将秉承"和谐、参与、激情"的文化，与客户和合作伙伴齐心协力一起成长，共同发展。

• Topic话题
• • 话题发布者(Publisher)的C++实现
  • • 节点.cpp文件的编写
    • CMakeLists.txt的编写
  • 话题订阅者(subscriber)的C++实现
  • • 节点.cpp文件的编写
    • CMakeLists.txt的编写
• 话题处理工具 rostopic

推荐一个学习视频地址：ros学习

对于话题的详细说明可以参考：参考1

新建的功能包下的/src文件中建立节点.cpp文件

打开CMakeLists.txt
找到Build区域
使用下面两条语句，第一条是声明C++库，第二条是指定要链接库或可执行目标的库

新建的功能包下的/src文件中建立节点.cpp文件

与上面一致，调用两条语句

下面为常见命令的说明

rostopic [话题]：显示话题使用的带宽
rostopic echo [话题] ：将消息打印到屏幕上
rostopic find message_type ：根据消息类型查找话题
rostopic hz [话题]显示话题发布频率
rostopic info [话题] 打印有关话题的信息，如消息类型，发布者，订阅者
rostopic list 打印有关话题的列表信息
rostopic type [话题] 显示指定话题的消息类型

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